JAPAN△TENT

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JSRCです。
詳細はバナーをクリックしてもらうこととして、
この企画は良いと思います。

ロボットってただでさえ単価高いですから、、
そこを抑制した規定の大会が日本各地であるのは
良いんじゃないでしょーか。

まぁ一番気にっているのは「トルク13kg･cm以上のサーボは5個まで」
ってところですね。
微妙というか絶妙というか（笑）

そして「資格審査は行いません」って、、シュテキー☆
しかーし、これは反対に不正が発覚したら自然とハミゴにされてしまう
こと間違いなしです。
会場でいつも一人ぼっち。
試合には勝つけど一人ぼっち。
「あれ絶対3kg超えてるぜ」
「バレてないと思ってんのか」
とひそひそ話されても言い返すことができず悲しいぞー。
というわけで気をつけましょう。

SRCの機体レギュレーション
　重量は2.9kg以下
　高さ40cm以内(※突起物除く)
　前後左右60cm以内
　サーボの数は、9個以上30個以下
　13kg･cm以上のトルクのサーボは5個以下
　発射体ルールあり

タイトルにあるようにSH2/7144Fで230400bps通信を行いたいと考え、外部からクロックを入力してみようと思います。
参考にしたのはもちろんみすみロボット研究所です。

> SH2の場合、行いたいシリアル通信の32倍の基準クロックが必要

とのことなので、
230400x32=7372800Hz=7.3728MHz
が必要なクロック数ということになる筈です。

が、

そのようなクロック数の水晶発振子はなかったので、2倍の14.7456MHz（HC49U-S）と、1.5倍の11.0592MHz（HC49U）をとりあえず買ってみました。

それでSCK0端子に、230400Hzの64倍の14.7456MHz、又は48倍の11.0592MHzを入力して外部クロックモードで動かせばいいのかなーと考えています。

が、

1.HC49Uの電圧は3.3vなのだろうか？
2.発振子に取り付ける抵抗、コンデンサの値はどのように求めるのか？

という疑問がありまして、マイコン壊さないか不安です(T_T)
そこでネットで見つけたこの図を参考に、抵抗1MΩとセラミックコンデンサ22pFを介して取り付けてみようと思います。

さてうまく行くのでしょうか？

動きました！
動きましたよ！

パピリィィィ

と機械的な動作音をさせながらVstone製SV1150サーボが動いてくれました！
一人でガッツポーズしてしまいました。

サーボの動作onにするコマンド「PWM_EN」と、
サーボに目標位置を指示するコマンド「FB_TPOS」の2つだけしか確認取れてませんが動いてしまえばこっちのもの！
後はデータの受信処理を作れればとりあえずOKかなと思います。

今回はまったのは
　115200bps
　リトルエンディアン
の2つです。

VS-SV1150は初期設定の通信速度が115200bpsなので、それにあわせて動作させようとSH2/7144Fを115200bpsに設定してコマンド送っても、ウンともスンとも言いいません。
それでネットで調べていたらみすみロボット研究所で驚愕の事実が！
SH2/7144Fってそのままじゃ115200bps通信できないのね・・・。

そこで仕方なくケチっていたV-SERVOプログラマを買って、通信速度を57600bpsに設定することにしました。
Vstone様素早い対応ありがとうございます！

しかしながら通信速度を変えてもサーボはウンともスンとも言わない。。
これは正しいデータが送れていないことは明白。
確かに心当たりはある。
AX-12と異なる点はデータビット長。
Vstoneのデータビット長の説明は以下の通り。

　データビット長はコマンドによって7bit、14bit、28bitの3種類ある。
　7bit毎に区切られ、それぞれ先頭にゼロが付く。
　データの順番はリトルエンディアン。

結論を言うと、これはパケット全てに当てはまるのではなく、パケットのデータ部分だけに当てはまる（コマンド部分は普通の8bit）ということがV-SERVOプログラマのデータを監視して分かりました。
でも上の説明ではデータビット長ってパケットデータ全てに当てはまると勘違いするんじゃないのかしら？

まぁとりあえず動いてよかった！
やる気アーップ！

あ、写真はマイコンの起動が不安定で開発にストレスが溜まるので、ココを参考に配線した様子です。
結果10回の内3回しか起動成功しなかったのが、10回中10回起動するようになりました！
ラッキー☆

昨年からDynamixel製AX-12をインターフェース付録のSH2/7144Fで動かしているので、
Vstone製のシリアルサーボも行けるだろうと高をくくっているのですが、、
物理的に壊さないかどうかちょっと最初が恐いです。

AX-12は5vTTLレベル
Vstoneは3.3vTTLレベル

そして7144Fは3.3v駆動でSCIを0から3までの4個持ってます。
その内、多分、SCI0、SCI1の2つが232C変換ICに繋がっていて12v電圧になっているに違いない。
写真の回路図を見る限りそうに違いない！

だってSCI2を使用してAX-12が動いているのだからSCI2、SCI3の2つは3.3vTTLレベルの信号のはずだー。

という理由からSCI3をVstoneに繋いでも3.3vTTLレベル同士だから通信できるはず！
壊れないはず！

恐いけど繋いでみよう！
でも本当にコエー！！

CQ出版社SH2/7144Fマイコンボードの回路図(PDFファイル）

そういえば4月から生活が新しくなり色々買ってるなー。
掃除機はdysonのDDM Turbinehead
エアコンは三菱のルームエアコン霧ヶ峰ムーブアイ
テレビはPanasonicのVIERA
で、今回は写真の奴がとうとう家に来てしまいました！

散財じゃー！！

これからはSH2/7144Fで動かそうと考えてるので、その奮闘記になると思います。
とりあえず今は眺めて満足。。

てぃーあんだー3回目の訪問です！
やはりここのシクヮーサー酎ハイはうまいっす！
今日も4杯飲んだぜー。
うぃー

ラフテーも美味しいしそーきソバも美味しいし何でも美味しい！
うわさでは沖縄本土で食べるより美味しい沖縄料理屋らしい！！

てぃーあんだー

京都にある東本願寺の護影堂が修理が終わったというので見に行ってきました。
世界最大の木造建築物はでかかったです！
屋根を真近で見ると瓦がでかい！
しかもたくさん乗りすぎ！
なんかこれを見てると木でガンダムとかレイバー作れそうな気がしてきます。
まぁ、問題はアクチュエーターをどうするかですけどねー。

護影堂につて

神戸のポートアイランドにあるIKEAに行ってきました。
最初は

「ゴミが売られてるIKEA」

と引いてましたが、椅子とテーブルは良いものがあったので最後は

「ゴミも売られてるIKEA」

となりました。
良いと感じるものは高いし、これは要らないなーと思うものは安かったです。
フィンランド発なので、日本人と感性の違う部分があるのかもしれない。。

高砂球場にやってまいりました！
今日はここで試合です。
16時から18時まで練習。
（この2時間で既に体力の限界・・・）
18時半から20時半まで試合です。

初めてスパイク履いたら股関節の筋肉傷めました。。
グリップ良すぎ！！
滑って逃げてたエネルギーを、グリップすることでモロに体で吸収しなければならなくなるとこうなるのか。。
ロボも程よくグリップが良さそうね！

久しぶりのロボット活動です！
8chのニュースアンカーに17:30頃から出演しました。
しかも生ですよ！

生っ！！

ロボットっぽさを出さないというコンセプトを知らなかったので
胸の部分だけ衣装を着けていったら見事にボツ。。
そして岩気社長のスーパーテクニックでアレヨアレヨと衣装が出来ました！
材料は白画用紙、キラキラ折り紙、両面テープ、白毛糸です。

白毛糸は頭に乗せてるだけなのにちゃんとオランダ人みたいになってますねー。
不思議ー。