JAPAN△TENT

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今日は

　雨の中カート
　ナビも投げ出すラジコンコース訪問
　路の駅で優柔不断会議
　ボーリング被り物
　メダルゲームで2時間半
　回転寿司でパフェ10個

と、色々あった一日でした。
雨が降った時こそロボっすね。
雨男・女は誰だったんでしょうねー・・・。

写真は魔娑基地さんがROUND1の被り物をしてボーリングの球を投げた瞬間です。
たまたまボールが浮いてるところが撮れました☆

さぁ明日は新しいマイコンボードマザーを完成させて、サーボ24個同時動作させるぜ！

女神転生の曲はカッコイイっすね。
今聞いてもカッコイイ。。

闘いの挽歌
アイスクライマー
影の伝説
マッハライダー
どれもスゴイ！

同時発音数に制限はあれどココまで作れるのか。。
制限が厳しい程洗練される気はするなー。

ロボの作業が進まないー

グランプリカート三木へ視察に行ってきました！
16周走ってベストは

　45.09

です。
月間ランキングのベストは39秒台なので5秒も遅い。。

このコースはムチャクチャ忙しいです。
ストレートが1つしかなくて、カーブが25個位あります。
ハンドル持ち替える暇がありません。。

って言うか暇を作れませんでした。。
って言うか客が自分一人だけだったし。。
って言うか一人で行っても面白くないし。。
というわけで皆さん一緒に行きましょう！！



写真右下に写っているのはKRS40xx用の12V安定化電源です。
ALINCOをもう一台買うのはもったいないので、
12V5Aを2台並列で使用して、12V10Aにしようというもの。
10AあればKRS40xxを12個位動かせるだろうと予想。
この変換器「KIC-125」は秋月で売っております。
単品\600です。

今日は午後から大阪のとある民家の3階で
秘かな練習会が行われました。

3階のメインはBeautoのライントレースプログラム考察。
4階ロフトのメインはレゴと悪戯。

あれ？
二足は？
野良バトルは？

という感じで平和な一日が終わる筈だったんですが・・・
何故かひょんなことから舞洲のカート場に行くことになり
カート乗ってきました。

9年前に一度だけ宝塚で乗ったぶりで、
いやー
楽しかったです！

一番良かったタイムは「35.63」っだったんですけど、
コースレコードが「30.52」ですから、まだまだです。

左足でブレーキというのがヘタクソ。
すぐタイヤロック。
もしくは右足も一緒に踏み込んでる時もありました
ね。。。
止まらないと思っていたら右足でアクセルON。
そりゃぁ止まりません。。
止まるようになったら今度はスピンしだすし。。

そしてみ右カーブ。
左手だけで右をうまく曲がれる方法を見つけなければ！
　　エイッ！
と雑に曲げることはできても
　　ジワー
は無理でした。
力が足りん。。
筋トレじゃ！

sakiaさん>
7144Fのボードありがとう！
大切に使います。

佐々機さん>
潤工社のワイア100mありがとう！
こんなに生きてる間に使うのだろうか。。
気前よく使っていこう！！

秋月電子から色々と資材が届きました。

加速度センサー\1,000とか
ジャイロ\1,200とか
PSDセンサ\400とか
ブレッドボード\150とか
12V5A変換機\\600とか。。

とても安い。。
安すぎる！！

外部クロック115200bpsで、VSTONE製VS-SV1150とKONDO製KRS-4014のシリアル制御とりあえず成功しました。

配線ぐちゃぐちゃの状態ですが、初YouTubeに動画アップしてみましたので見てやってください。

まだ1個づつなので合計24個の制御が成功するまでは気が抜けません。。
ですがとにもかくにも成功したのでよかったです。

KRS4014は制御信号5vの双方向通信なので、AX-12の回路そのまま使えるのではと実験してみたら、そのまま使えました！

ミッチーありがとう！！
ソースはもうちょっと整理したらアップします。。
っていうかファイル置く場所作らねば･･･。

KRS4014後10個買わなくてわ！
14万円くらいか。。
安いな。
300kgサーボ1個分だ。
最近金銭感覚がおかしい。。
1万円のサーボが安く思えてきた。。

メモ>>
1つの発振器から、複数の外部クッロク端子へクロックを供給しても問題なし。

KCB-1を1つ。
KRS-4014HVを2つ。
（初めてのHVだ！！）

KCB1-SDKにサンプルソースが入っているのでそれを見たいがために購入。。
プロはどういう書き方をするのか見てみたくて買ってしまいました。
アールティで購入させて頂きました。
いつもありがとうございます。

開発環境がSH2/7144Fと同じHEWなので、無事サーボを動かすことができました！

次は本番の7144Fで動かしたいのですが、信号の電圧を3.3Vから5Vに変換しなければならないので、2系統のレベル変換機能を持っているらしいSN74LVC1T45を購入しようとしたら、、、

どこにも売ってない。。
うそーん。。。

これって生産中止ロットなのか？
代わりのIC探さなきゃ！！

AX12は次の機体には使わないので
今回でさようならになってしまうMyBoard01。
写真をとったので記念にここに残しておこう。。

次はSV1150とKRS40xx用のBoardの作成です。
115200bpsで通信したいので外部発振器を付けなければ
ならないんですけど、実験で発振の線が2cm程度あると、
ちょっとクロックが欠けて（揺れて？）パケットロスが増加
することが分かっています。

ので出来るだけマイコンの入力端子に近いところに発振器
を設置するのがポイントになるでしょうか。

あ、SCIの外部クロック入力端子2つに1つの発振器から
クロックを供給しても問題ないのだろうか？
これもテストしなければいけないっす。

っていうかKRS40xx買わなきゃ！
でもいまさらKRS40xxで良いのか？
次の奴もうすぐ出るんじゃないの？
KRS60xxとか…。
KRS100xxとか…。

うーん。
SV1150もう10個買うか…T_T

遅ればせながら明けましておめでとうございます。
今日は約2年振りとなる大会参戦をしてきました。
Roppo大会ですけどね…。
※頭のねこは席が隣になったヴィーさんのものです。

結果はなんとか優勝させていただきました。
ありがとうございます。

今回の目的は、いつまでたっても進行しない

　マイボード&自作プログラムでロボットを動かす

を、自分のお尻を叩く為に大会参戦を目標に、それは何とか達成でしょうか。

Interface付録のSH2/7144FをベースにAX-12+をシリアル制御で動かして、
次のVS-SV1150を使用した新しいロボットの足がかりが掴めました。

ほっといたら、多分、サーボ2、3個動かして喜んで終わってたと思うので、
6軸ではあるけれども1体作れたというのは次のステップに繋がる、
自分の中ではとても大切な意味を持つ大会参戦でした。

正直動いてよかったと言うのが素直な感想です。
昨晩初めてサーボ6個動かそうと思ったら、動かない。。
3個なら動くのに4個以上になるとダメ。
信号の減衰が原因かと思い、数珠繋ぎを止めて分配してもダメ。
結局原因はサーボとマイコンの通信速度が速すぎた為だったんですが、
それがプログラム側の制御が甘い為なのかどうかまでは検証できてません。

250000bpsを67500bpsに下げたらすんなり動きました。
サーボ24個をシリアル制御しようと思うなら、24個動作させて通信、制御テストする必要がありますね。
今思えば当たり前のことですが。。
面倒臭いけど使用環境に限りなく近い状態でテストすることがこれ程重要とは。。
後から泣くのは自分ですからね。。
フレーム作る前に全サーボでテストだこりゃ。



あ、そうそう。
今日大会の後、JSRCのことについて色々とお話がありました。
JSRCに限った事ではなく、色々な大会にも通ずる大切な話であります。

　ルールの範囲内だけれども…

の「だけれども…」箇所をどうするか。
ここについての話であったと思います。

ここはねぇ。。
感情の部分ですし。。
感情を抜きに考えれば「ルールの範囲内」だからもちろんOKなわけです。
しかし「だけれども…」という感情が生まれることは否めない。。

うーん。
やはりこれは話にも出ていたように二足歩行ロボット大会の歴史が浅いが故に出てくる、

「こういうものだから仕方ない…」

と思えないヒトノサガのような気がします。。

除夜の鐘突き中です。
今年は全然ロボしなかったなー。
来年は月1回のペースでロボイベントに参加するぞ！
新型作るぞ！