JAPAN△TENT

2008/09/24

7144FでVstoneサーボを動かす　No.2

動きました！
動きましたよ！

パピリィィィ

と機械的な動作音をさせながらVstone製SV1150サーボが動いてくれました！
一人でガッツポーズしてしまいました。

サーボの動作onにするコマンド「PWM_EN」と、
サーボに目標位置を指示するコマンド「FB_TPOS」の2つだけしか確認取れてませんが動いてしまえばこっちのもの！
後はデータの受信処理を作れればとりあえずOKかなと思います。

今回はまったのは
　115200bps
　リトルエンディアン
の2つです。

VS-SV1150は初期設定の通信速度が115200bpsなので、それにあわせて動作させようとSH2/7144Fを115200bpsに設定してコマンド送っても、ウンともスンとも言いいません。
それでネットで調べていたらみすみロボット研究所で驚愕の事実が！
SH2/7144Fってそのままじゃ115200bps通信できないのね・・・。

そこで仕方なくケチっていたV-SERVOプログラマを買って、通信速度を57600bpsに設定することにしました。
Vstone様素早い対応ありがとうございます！

しかしながら通信速度を変えてもサーボはウンともスンとも言わない。。
これは正しいデータが送れていないことは明白。
確かに心当たりはある。
AX-12と異なる点はデータビット長。
Vstoneのデータビット長の説明は以下の通り。

　データビット長はコマンドによって7bit、14bit、28bitの3種類ある。
　7bit毎に区切られ、それぞれ先頭にゼロが付く。
　データの順番はリトルエンディアン。

結論を言うと、これはパケット全てに当てはまるのではなく、パケットのデータ部分だけに当てはまる（コマンド部分は普通の8bit）ということがV-SERVOプログラマのデータを監視して分かりました。
でも上の説明ではデータビット長ってパケットデータ全てに当てはまると勘違いするんじゃないのかしら？

まぁとりあえず動いてよかった！
やる気アーップ！

あ、写真はマイコンの起動が不安定で開発にストレスが溜まるので、ココを参考に配線した様子です。
結果10回の内3回しか起動成功しなかったのが、10回中10回起動するようになりました！
ラッキー☆