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AX-12+のFETをSP8M4に交換②



AX-12+のFETをSi4532から、京商ミニッツの改造で有名なSP8M4に変更してみました。
まぁ変更というか修理の為だったんですけどなんなく動きました。
電流流れすぎてエラーになったりするかなーと思ったんですが普通に動かし続けても無事です。

後は電解コンデサも交換して場所を変えました。
通常はFETの真上に焙られる感じで配置されてるんですけど、電解コンデンサは熱に弱いはずだしFETは結構熱持つはずなので90度ずらして取り付けました。
というわけでAX-12+の修理完了。
ヤフオクで送料込みで460円で済みました。

というわけで赤ベーチックの復活に向けLBCを作成しようとしているんですが、バーニング宮田さんのHP見てたらマイコン変えたくなっちゃいました。

「AVR」からルネサスの「R8C/27」に!!

秋月で取り扱っている
16ビットタイマから3つPWM出せる
3.3Vで20MHzいける
3.3VだからXBeeとの通信にレベル変換しなくていい
リセット、RS-232、電源の回路部品込みで2,000円以内で出来そう
H8/3664より処理能力ありそう
でもあまり参考になるWebが少ない。。
でも日本製のマイコンを使いたい!!

というわけで「R8C/27」でLBC作りたいと思います。
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AX-12+のFET(Si4532)が焼けたのを修理してみよう①

先日のF1第2戦マレーシア面白かったですね!
テレビ見る前にYahoo!で「アロンソV、ペレス2位」って見ちゃったのが少し残念。。

2009年1月にスペーチックを作ってる際に電源を逆接続してしまい延々と回転するだけになってしまったAX-12+を修理してみる事にしました。
(これが初めてのバーニングでした・・・のでちょっと嬉しかったw)

中のマイコン(ATmega8)が壊れていたら修理は無理なので、マイコンが生きているかどうか先ずは確認することに。
ボコッと焼けたFET2個と、あぶり焼きされた電解コンデンサを取っ払って、電源投入!DXコンフィグで通信開始!Readオッケー!Writeオッケー!
やったー!マイコン生きてるー!


FETを新しいの付けたら動くかもしれない可能性アップ!
というわけでFETをMini-z等で有名な「SP8M4」に変えてみようと思います。
ピン配置は同じで最大電流値が上がってるだけのように見えるので動くんじゃないすかねー。

すごい下の方に表が行ってしまう。。
何故?





  




  




  




  
型番 オン抵抗 最大電流備考
HAT3004
0.278Ω

3.5A
KRS-2350Redに使用されている
Si4532
0.21Ω

3A
AX-12+に使用されている
SP8M4
0.041Ω

7A
今回採用
モーターの制御はHブリッジを使っているので、オン抵抗はNchとPchの加算値、
最大電流はどちらか少ない方を記載しました。

<回路図>
http://robosavvy.com/Builders/i-Bot/AX12.pdf

<基板裏>


<基板表>

tiny2313と74HC237でサーボ15個動かしてみた



先日のF1開幕戦オーストラリア面白かったですね!
キミ・ライコネンが復帰戦で7位入賞うれしいす。

で、今更ながらPWM制御のボードを作る目処が立ちました。
AVRのtiny2313は秋月で100円、74HC237は大体150円位、レギュレータやRS232ICをいれても合計600円位で16軸制御のボードが出来そうです。
LBC(Little Be-tikku Core)バンザーイ!
tiny2313はFLASHが2kバイト、SRAMが128バイトとチョー貧弱。
このスペックである程度のモーションを再生させるとこまで来たので後は何とかなるでしょう。
mega168なら200円でFLASH16k、SRAM1kとスペック8倍。

作ってて気付いた点など。

①AVRのPWM動作
 比較レジスタの更新はカウンタがボトム(ゼロ)になった時に更新される。
 のでLBCの仕様にあるカウンタ開始から0.6msec以内にDutyを設定というのは出来ない。
 が、次のカウンタ開始にセットされる比較レジスタの値をセットできる。

 16bitタイマ1は2つPWMを出力できる。タイマ周期はICR1で設定可能。

②74HC237のラッチ
 G0がLowになった時にラッチされるので、コンペアマッチ(CM)用のポートで制御するのではなく、入力しているPWMをGLにも入力し制御する。
 →制御ポート1つ削減成功!

 PWMがHiになる時Selectは更新されずLowになった時に更新されるので、Selectも次のPWMがHi(カウンタ開始)になる時の出力値を設定できる。

③以上のことから
 オーバーフロー割り込みで呼び出された処理では、
 ・次のSelectをセットしてから
 ・次の比較レジスタAとBをセットする
 ・これらを1つのPWMの周期(2.4msec~20msec)以内に処理できればOK


物資到着2



みっちーからサーボ3個届きました。
ありがとう!

一緒に結婚した2人の写真入りじゃがりこを頂いたので、子供にどちらを選ぶか実験したところ、サーボには全く興味を示しませんでした。。じゃがりこばっかりおっかけてます。




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