2009/01/12
遅ればせながら明けましておめでとうございます。
今日は約2年振りとなる大会参戦をしてきました。
Roppo大会ですけどね…。
※頭のねこは席が隣になったヴィーさんのものです。
結果はなんとか優勝させていただきました。
ありがとうございます。
今回の目的は、いつまでたっても進行しない
マイボード&自作プログラムでロボットを動かす
を、自分のお尻を叩く為に大会参戦を目標に、それは何とか達成でしょうか。
Interface付録のSH2/7144FをベースにAX-12+をシリアル制御で動かして、
次のVS-SV1150を使用した新しいロボットの足がかりが掴めました。
ほっといたら、多分、サーボ2、3個動かして喜んで終わってたと思うので、
6軸ではあるけれども1体作れたというのは次のステップに繋がる、
自分の中ではとても大切な意味を持つ大会参戦でした。
正直動いてよかったと言うのが素直な感想です。
昨晩初めてサーボ6個動かそうと思ったら、動かない。。
3個なら動くのに4個以上になるとダメ。
信号の減衰が原因かと思い、数珠繋ぎを止めて分配してもダメ。
結局原因はサーボとマイコンの通信速度が速すぎた為だったんですが、
それがプログラム側の制御が甘い為なのかどうかまでは検証できてません。
250000bpsを67500bpsに下げたらすんなり動きました。
サーボ24個をシリアル制御しようと思うなら、24個動作させて通信、制御テストする必要がありますね。
今思えば当たり前のことですが。。
面倒臭いけど使用環境に限りなく近い状態でテストすることがこれ程重要とは。。
後から泣くのは自分ですからね。。
フレーム作る前に全サーボでテストだこりゃ。
あ、そうそう。
今日大会の後、JSRCのことについて色々とお話がありました。
JSRCに限った事ではなく、色々な大会にも通ずる大切な話であります。
ルールの範囲内だけれども…
の「だけれども…」箇所をどうするか。
ここについての話であったと思います。
ここはねぇ。。
感情の部分ですし。。
感情を抜きに考えれば「ルールの範囲内」だからもちろんOKなわけです。
しかし「だけれども…」という感情が生まれることは否めない。。
うーん。
やはりこれは話にも出ていたように二足歩行ロボット大会の歴史が浅いが故に出てくる、
「こういうものだから仕方ない…」
と思えないヒトノサガのような気がします。。
