JAPAN△TENT

2014/07/19

わんじまくんのロボット制作

ポレポレ キッチンボール大
型番　　K349-2
サイズ 284×225×136Hmm
素材　　ポリプロピレン
カラー イエロー
メーカー ナカヤ化学産業
価格　　100円

さて、この2つのボールはどうなるでしょうか？


答え、合わせてお椀ぽくなります。
















パッドの動作電圧は3.3V
①マイコン→PSコンへの信号は、5V→3.3Vの電圧変換SEL CLK CMD
②PSコン→ナイコンへの信号は、3.3V→5Vの電圧変換DAT
実際は①は抵抗による分圧、②はトランジスタで電圧変換。
トランジスタ（2SC1815）を使ったNot回路



負荷抵抗が小さいとVbeが電源電圧近くでも飽和しない。少し電圧が出力されてしまうので、トランジスタがONしている状態では飽和領域で動作させる必要がある。

2012/10/21

赤ベーチック復活！と、次に向けて

モーションプロセッサからのデータ移行も完了し、XBeeを使用した通信環境でも無事動くことが確認できたので、これにて赤ベーチックの復活作業は完了！
アナログスティックを使用した歩行は久しぶりすぎて自分で作ったソースが全く分からず四苦八苦。
今見てみるともー少しあーしたいこーしたいがありますがハマりそうなので止めときます。。
でもまー重心を移動させるときの動きとかなかなかいー感じなんじゃないでしょうか。
誰かほめてー

それと、自分は「アンチ計算歩行」だと思ってたんですが、左右の重心移動量と足の前後開き幅をアナログスティックで指定して歩かせてるってことは「これ計算歩行なんじゃないのー」と突っ込んでみたり。

で、次は空ものへ突入です。
小学生時代から数えて飛行機は5機目。
なのに空を飛ばした時間は1分にも満たないでしょう・・・。
すぐ墜落させてしまうから。
壊れると修理しなきゃいけないし、
飛ばすと壊れると思うと飛ばせないしの悪循環。
なので今回は不死身の機体を作ります。

RC飛行機実験工房のsekiaiさん設計のEPPファンフライSouthernX-3 V4です。



同時にフライトシュミレーターで練習練習！

2012/07/30

赤ベーチック少し復活

最後に動かしたのいつかなーと遡ってみると2006年8月のRC4以来ですか！
うへー6年ぶりー
古いロボットー

取り合ず横移動としゃがんだ状態のプログラムを移植。
歩行と方向転換と斜め移動と起き上がりもパパーッと移植出来そう。
でも9月まではお預け。
マスタースレイブはやっぱ面白いなー

振武さん、Y○M○M○T○さん、みっちー、サーボ有効活用できそうです！
ありがとござました！

2012/07/19

久しぶりに組み立て

6年ぶりくらいに組み立ててるんですけど、なかなか進まない。。
使うネジの種類をおぼてなくて付けて取ってまた付けて、みたいな。
「こうしとけばよかった」ということを思い出してアルミ切って穴開けてヤスリがけして掃除、みたいな。
一番致命的なのは写真が1枚しかないということでしょうか。
30万画素位の携帯カメラで撮ったやつなので、もーほんとに細部が全然わからん。
でももう少しで出来そう！

2012/03/29

AX-12+のFETをSP8M4に交換②

AX-12+のFETをSi4532から、京商ミニッツの改造で有名なSP8M4に変更してみました。
まぁ変更というか修理の為だったんですけどなんなく動きました。
電流流れすぎてエラーになったりするかなーと思ったんですが普通に動かし続けても無事です。

後は電解コンデサも交換して場所を変えました。
通常はFETの真上に焙られる感じで配置されてるんですけど、電解コンデンサは熱に弱いはずだしFETは結構熱持つはずなので90度ずらして取り付けました。
というわけでAX-12+の修理完了。
ヤフオクで送料込みで460円で済みました。

というわけで赤ベーチックの復活に向けLBCを作成しようとしているんですが、バーニング宮田さんのHP見てたらマイコン変えたくなっちゃいました。

「AVR」からルネサスの「R8C/27」に！！

秋月で取り扱っている
16ビットタイマから3つPWM出せる
3.3Vで20MHzいける
3.3VだからXBeeとの通信にレベル変換しなくていい
リセット、RS-232、電源の回路部品込みで2,000円以内で出来そう
H8/3664より処理能力ありそう
でもあまり参考になるWebが少ない。。
でも日本製のマイコンを使いたい！！

というわけで「R8C/27」でLBC作りたいと思います。

2012/03/26

AX-12+のFET（Si4532）が焼けたのを修理してみよう①

先日のF1第2戦マレーシア面白かったですね！
テレビ見る前にYahoo!で「アロンソV、ペレス2位」って見ちゃったのが少し残念。。

2009年1月にスペーチックを作ってる際に電源を逆接続してしまい延々と回転するだけになってしまったAX-12+を修理してみる事にしました。
（これが初めてのバーニングでした・・・のでちょっと嬉しかったｗ）

中のマイコン（ATmega8）が壊れていたら修理は無理なので、マイコンが生きているかどうか先ずは確認することに。
ボコッと焼けたFET2個と、あぶり焼きされた電解コンデンサを取っ払って、電源投入！DXコンフィグで通信開始！Readオッケー！Writeオッケー！
やったー！マイコン生きてるー！


FETを新しいの付けたら動くかもしれない可能性アップ！
というわけでFETをMini-z等で有名な「SP8M4」に変えてみようと思います。
ピン配置は同じで最大電流値が上がってるだけのように見えるので動くんじゃないすかねー。

すごい下の方に表が行ってしまう。。
何故？
↓




　　




　　




　　




　　

型番	オン抵抗	最大電流	備考
HAT3004	0.278Ω	3.5A	KRS-2350Redに使用されている
Si4532	0.21Ω	3A	AX-12+に使用されている
SP8M4	0.041Ω	7A	今回採用

モーターの制御はHブリッジを使っているので、オン抵抗はNchとPchの加算値、
最大電流はどちらか少ない方を記載しました。

<回路図>
http://robosavvy.com/Builders/i-Bot/AX12.pdf

<基板裏>


<基板表>

2012/03/03

物資到着2

みっちーからサーボ3個届きました。
ありがとう！

一緒に結婚した2人の写真入りじゃがりこを頂いたので、子供にどちらを選ぶか実験したところ、サーボには全く興味を示しませんでした。。じゃがりこばっかりおっかけてます。

2012/02/24

物資到着

山本さん、中川さん無事到着しました。
ありがとうございますm(_ _)m
大切に使わせていただきます。

「ジークテ○ヤ！！」

モープロがあるんだったらATtiny2313でLBC作らなくてもいいんじゃー。。
いやいやいやいや、74HC237が部品箱で泣いてる！

2009/09/11

やっぱり・・・

今日、ロボットを人前で見せて

　恥ずかしい

と思ってしまった。
今まではなんとなくしっくり来ないなー
と漠然としたものを感じていたけれど
その漠然としたものが何なのか分かってしまった。

このロボットだからではなく
二足歩行自体に興味がなくなってしまったのだと思う。

これからは空だっ！
ヘリコプターだっ！

2009/04/04

OH! MASAKITI

今日は

　雨の中カート
　ナビも投げ出すラジコンコース訪問
　路の駅で優柔不断会議
　ボーリング被り物
　メダルゲームで2時間半
　回転寿司でパフェ10個

と、色々あった一日でした。
雨が降った時こそロボっすね。
雨男・女は誰だったんでしょうねー・・・。

写真は魔娑基地さんがROUND1の被り物をしてボーリングの球を投げた瞬間です。
たまたまボールが浮いてるところが撮れました☆

さぁ明日は新しいマイコンボードマザーを完成させて、サーボ24個同時動作させるぜ！