ルネサスR8C/27を使ってみる��
買い物苦手です。。
何をどこで買うのが一番得なのか、これは本当に必要なのか、将来欲しくなる可能性のあるものはないのか、とか考えすぎてしまってなかなか決済ボタンまで行けません。送料500円位別にいいんじゃねー 買っちゃえばー と思うのですが・・・。
R8C/27をついに使い始めました！（拍手！）
今のところ「LEDチカチカ」と「シリアル通信の受信」の2つを確認OK。
Webにほっとんどサンプルソースがないので不安でしたが、データシートが日本語で見やすいので何とかなりそうな感じです。
しかしR8Cの”SFR（Special Function Resister）”は単語が短かすぎて一瞬アセンブリかと思って焦りました。
<部品代>
R8C/27：430円
QFP32ピン（0.8mmピッチ）変換基板：100円
RS232Cドライバ：150円
セラミック発振子20MHz：40円
細ピンヘッダ2個：40円
三端子レギュレタ（3.3v500mA）：100円
抵抗3本：3円
LED赤1本：4円
-------------
合計867円
<開発環境>
HEW（Version 4.07.01.004）
<ライター>
ゆきの研究室さんのr8cprog-GUI
↓LEDチカチカのソースファイル（C言語）
XBee ZB（ZigBee対応、シリーズ2）の導入
何とか導入できたのでメモしておこう。
気付いたら配線がスパゲティ状態に・・・。
ロボット用の無線機器はBlueStickを使用していて確かペアで4サーボしたと思います。
高いので別の安いのないかなーと探していたらXBeeのZigBeeタイプがあるじゃあないですか。
しかも1個1700円！（やっすー）
ネットで調べると設定が曲者なのか難しそうなイメージが・・・。
ですが安いので思い切って買ってみることに。
チップアンテナ型の高出力番は品切れなので低出力番を購入。
40mも飛べば十分と思っていますがはてさて。。
何やら「5mでやっと」という情報もあったりしてどーなんんでしょう？
課題として残っている
�…命�可能距離は？
�▲屐璽好肇癲璽匹辰堂拭�どうやるの？
の2点は別途確認です。
■購入先
スイッチサイエンス
注文3,000円以上で送料無料
XBee ZB（ZigBee対応、シリーズ2）チップアンテナ型
1,700円/個
<性能>
室内/アーバンレンジ 最大40m
送信出力 1.25mW(+1dBm) / 2mW(+3dBm)ブーストモード
シリアルデータインタフェース : 3.3V CMOS UART
■設定方法
1対1の通信が出来ればよいのでXBeeの1つをコーディネーターに、
もう1つをルータかエンドデバイスにして、それぞれに通信相手の
シリアル番号を指定する。
< XBeeの接続 >
XBeeの1番ピン---3.3V
XBeeの2番ピン---DOUTなのでRxdと接続
XBeeの3番ピン---DINなのでTxdと接続
XBeeの10番ピン---GND
<パソコンのソフト>
設定ソフト：XCTU 32-bit ver. 5.2.7.5
モデムタイプ：XB24-ZB（Com testではXB24-Bと出るがバグらしい）
<設定>
X-CTUの「Modem Configuration」で「Read」を押してから以下内容を変更して「Write」する。
1台目：
「Function Set」に「ZIGBEE COORDINATOR AT」
「ID-PANID」に任意の数字
「DL」と「DH」の2項目に通信相手（ルータ）のシリアル番号
2台目：
「Function Set」に「ZIGBEE ROUTER AT」
「ID-PANID」に「コーディネーターの設定と同じ数字」
「DL」と「DH」の2項目に通信相手（コーディネーター）のシリアル番号
■XBeeのリセット方法
強制的なファームウェア書き換え。
1.XBeeを外しておく（リセットが出来るなら繋げたままでもOK）
2.X-CTUを起動
3.「Modem Configuration」のタブを開く
4.「Always update firmware」のチェックボックスをチェックする
5.修正したいXBeeの型番を「Modem:」から選ぶ
6.入れ直したいファームを「Function Set」、「Version」から選ぶ
7.「write」ボタンをクリックする
8.XBeeに繋がらないメッセージが表示されたらXBeeを接続、またはリセットする
9.以上
AX-12+のFETをSP8M4に交換��
AX-12+のFETをSi4532から、京商ミニッツの改造で有名なSP8M4に変更してみました。
まぁ変更というか修理の為だったんですけどなんなく動きました。
電流流れすぎてエラーになったりするかなーと思ったんですが普通に動かし続けても無事です。
後は電解コンデサも交換して場所を変えました。
通常はFETの真上に焙られる感じで配置されてるんですけど、電解コンデンサは熱に弱いはずだしFETは結構熱持つはずなので90度ずらして取り付けました。
というわけでAX-12+の修理完了。
ヤフオクで送料込みで460円で済みました。
というわけで赤ベーチックの復活に向けLBCを作成しようとしているんですが、バーニング宮田さんのHP見てたらマイコン変えたくなっちゃいました。
「AVR」からルネサスの「R8C/27」に！！
秋月で取り扱っている
16ビットタイマから3つPWM出せる
3.3Vで20MHzいける
3.3VだからXBeeとの通信にレベル変換しなくていい
リセット、RS-232、電源の回路部品込みで2,000円以内で出来そう
H8/3664より処理能力ありそう
でもあまり参考になるWebが少ない。。
でも日本製のマイコンを使いたい！！
というわけで「R8C/27」でLBC作りたいと思います。
AX-12+のFET（Si4532）が焼けたのを修理してみよう��
先日のF1第2戦マレーシア面白かったですね！
テレビ見る前にYahoo!で「アロンソV、ペレス2位」って見ちゃったのが少し残念。。
2009年1月にスペーチックを作ってる際に電源を逆接続してしまい延々と回転するだけになってしまったAX-12+を修理してみる事にしました。
（これが初めてのバーニングでした・・・のでちょっと嬉しかったｗ）
中のマイコン（ATmega8）が壊れていたら修理は無理なので、マイコンが生きているかどうか先ずは確認することに。
ボコッと焼けたFET2個と、あぶり焼きされた電解コンデンサを取っ払って、電源投入！DXコンフィグで通信開始！Readオッケー！Writeオッケー！
やったー！マイコン生きてるー！
FETを新しいの付けたら動くかもしれない可能性アップ！
というわけでFETをMini-z等で有名な「SP8M4」に変えてみようと思います。
ピン配置は同じで最大電流値が上がってるだけのように見えるので動くんじゃないすかねー。
すごい下の方に表が行ってしまう。。
何故？
↓
モーターの制御はHブリッジを使っているので、オン抵抗はNchとPchの加算値、
最大電流はどちらか少ない方を記載しました。
<回路図>
http://robosavvy.com/Builders/i-Bot/AX12.pdf
<基板裏>
<基板表>
テレビ見る前にYahoo!で「アロンソV、ペレス2位」って見ちゃったのが少し残念。。
2009年1月にスペーチックを作ってる際に電源を逆接続してしまい延々と回転するだけになってしまったAX-12+を修理してみる事にしました。
（これが初めてのバーニングでした・・・のでちょっと嬉しかったｗ）
中のマイコン（ATmega8）が壊れていたら修理は無理なので、マイコンが生きているかどうか先ずは確認することに。
ボコッと焼けたFET2個と、あぶり焼きされた電解コンデンサを取っ払って、電源投入！DXコンフィグで通信開始！Readオッケー！Writeオッケー！
やったー！マイコン生きてるー！
FETを新しいの付けたら動くかもしれない可能性アップ！
というわけでFETをMini-z等で有名な「SP8M4」に変えてみようと思います。
ピン配置は同じで最大電流値が上がってるだけのように見えるので動くんじゃないすかねー。
すごい下の方に表が行ってしまう。。
何故？
↓
| 型番 | オン抵抗 | 最大電流 | 備考 | HAT3004 | 0.278Ω | 3.5A | KRS-2350Redに使用されている |
| Si4532 | 0.21Ω | 3A | AX-12+に使用されている |
| SP8M4 | 0.041Ω | 7A | 今回採用 |
最大電流はどちらか少ない方を記載しました。
<回路図>
http://robosavvy.com/Builders/i-Bot/AX12.pdf
<基板裏>
<基板表>
tiny2313と74HC237でサーボ15個動かしてみた
先日のF1開幕戦オーストラリア面白かったですね！
キミ・ライコネンが復帰戦で7位入賞うれしいす。
で、今更ながらPWM制御のボードを作る目処が立ちました。
AVRのtiny2313は秋月で100円、74HC237は大体150円位、レギュレータやRS232ICをいれても合計600円位で16軸制御のボードが出来そうです。
LBC（Little Be-tikku Core）バンザーイ！
tiny2313はFLASHが2kバイト、SRAMが128バイトとチョー貧弱。
このスペックである程度のモーションを再生させるとこまで来たので後は何とかなるでしょう。
mega168なら200円でFLASH16k、SRAM1kとスペック8倍。
作ってて気付いた点など。
��AVRのPWM動作
比較レジスタの更新はカウンタがボトム（ゼロ）になった時に更新される。
のでLBCの仕様にあるカウンタ開始から0.6msec以内にDutyを設定というのは出来ない。
が、次のカウンタ開始にセットされる比較レジスタの値をセットできる。
16bitタイマ1は2つPWMを出力できる。タイマ周期はICR1で設定可能。
��74HC237のラッチ
G0がLowになった時にラッチされるので、コンペアマッチ（CM）用のポートで制御するのではなく、入力しているPWMをGLにも入力し制御する。
→制御ポート1つ削減成功！
PWMがHiになる時Selectは更新されずLowになった時に更新されるので、Selectも次のPWMがHi（カウンタ開始）になる時の出力値を設定できる。
�０幣紊里海箸�ら
オーバーフロー割り込みで呼び出された処理では、
・次のSelectをセットしてから
・次の比較レジスタAとBをセットする
・これらを1つのPWMの周期（2.4msec〜20msec）以内に処理できればOK
物資到着2
みっちーからサーボ3個届きました。
ありがとう！
一緒に結婚した2人の写真入りじゃがりこを頂いたので、子供にどちらを選ぶか実験したところ、サーボには全く興味を示しませんでした。。じゃがりこばっかりおっかけてます。
石川県七尾市にあるさぬきうどん家「はた坊」
私はうどん大好きであります。
ロボに出会っていなければうどんの修行していたと思います。
関西を離れる際に一番悩みだったのは美味いうどんが食べれなくなることでした。
車でひょいと香川県高松周辺のうどんツアーにも行けなくなるし。
住んでいた近くには「麦きりトクオカ」という手打ちうどんのお店があって、自分の中ではかなり美味しかったです。本土No.1じゃないですかね！明石まで来たら明石焼きじゃなくてこれを食べて欲しいくらいです。
とまぁ泣く泣くそこから離れ新しく近場で開拓しようとしたらありましたん。
能登でさぬき！
さぬきのなんたるかは分かりませんがもろに好みでした！
麺や醤油の通販もあるので生きていく希望が見えたきがします！
ありがとうはた坊！
物資到着
山本さん、中川さん無事到着しました。
ありがとうございますm(_ _)m
大切に使わせていただきます。
「ジークテ○ヤ！！」
モープロがあるんだったらATtiny2313でLBC作らなくてもいいんじゃー。。
いやいやいやいや、74HC237が部品箱で泣いてる！
ATtiny2313のアナログ比較器を実験
なんかカンフー映画みたいに縦長の動画になってしまった。
AVRのATtiny2313を使用してボリュームでLEDアレイを点灯する実験をしてみました。
VUレベルメータに仕立て上げるつもりだったのですが、どーしてもイメージ通りにならないのでちょっと保留。
ドラムのキックの音でレベルが上がってくれると、、、あ、周波数のフィルター入れればいいんだ！
いやいや遊びはここまでで次の事やらねば。
＜ATtiny2313の課題＞
・AVRライタの作成（完了）
・開発環境の構築（完了）
・シリアル通信
・モーションプロセッサと同パケットのデータ受信
・PWMにてサーボ1個動作
・74HC237を使用してサーボ8個動作
・サーボ16個動作
・モーションプロセッサと同じような関数の作成
PWM以外はAX-12専用ボード（SH2）作成時に実装済みなので何とかなるかなー。
PWMと74HC237はVstoneのWRC003（H8）だったかで実験済みなので何とかなるかなー。
と高をくくっていますが果たして？
16軸のラジコンサーボを制御するのにマイコンから供給する必要のある信号線は、
・PWM信号2本
・タイマのコンペアマッチ信号1本(CM)
・I/Oポート3本
の計6本。
ポートは十分空きがあるように見える。
ATtiny2313でLED
COMポート接続のISPアダプタ
http://elm-chan.org/works/avrx/report.html
と、開発環境構築の確認も含めてATtiny2313でLEDを点灯させてみました。
あー、なんか久しぶりだー。
<環境>
AVR Studio 4（v4.19、Build730）
AVR Toolchain（3.3.0.710）←これないとビルド出来ませんでした
WinAVR（20050214）
avrsp.exe
<ソース>
#include
int main(void){
volatile long i;
PORTB = 0xff;
DDRB = 0xff;
while(1) {
PINB |= _BV(PB0); //12番ピン
for (i = 5000; i > 0; i--);
}
return 0;
}